Diversas religiones rinden culto a estos seres etéreos denominados comúnmente “ángeles”, cuya misión es servir a Dios. Actúan como mensajeros según la liturgia de las tres religiones monoteístas más populares.
Con respecto a su etimología, “ángel” proviene de la palabra latina “angelus”, que a su vez deriva del griego “aggelos” (cuyo significado es “mensajero”). Los “aggelos” eran aquéllos que anunciaban una nueva, que llevaban una noticia. De allí proviene el “angelus” conocido en la Biblia como el nombre de la salutación que el arcángel Gabriel hizo a la Virgen María cuando fue a anunciarle la concepción del Verbo Eterno Divino.
Este saludo angelical tomó su denominación de la palabra con que empieza en latín su primer versículo (ANGELUS Somini nuntiavit Mariae, etc.)“Rezar el Ángelus” alude a la oración que los fieles hacen de dicha salutación, mientras que “tocar el Ángelus” es dar la campana de las iglesias el toque de aviso a los fieles para que recen aquella salutación angélica. Este toque se da al anochecer (repitiéndose al amanecer y al mediodía), y de ahí deriva la denominación de “las oraciones” a aquella parte del día.
La fonética de la palabra hebrea más parecida es “malach”, que también significa mensajero. Y el vocablo «Ángel» aparece en las Sagradas Escrituras como la traducción de otras tres palabras hebreas: abbir (que significa literalmente poderoso), elohim y shinan
Aunque los hebreos eran un pueblo monoteísta, al vivir rodeados de naciones y razas politeístas, con seguridad se vieron influenciados por sus creencias.
Se piensa que fue por influjo mesopotámico que comenzó a representarse a los ángeles como seres alados. Y que gracias a las creencias “mazdeístas” -basadas en la antítesis del Bien y del Mal como principios constructivos del universo- se creyó en los ángeles como representantes del Bien.
Las potencias malévolas fueron clasificadas como ángeles malos, caídos, rebeldes o desobedientes. Cabe recordar que los hebreos fueron conducidos en cautiverio hasta Babilonia desde el año 597 hasta el 538 a.C.
Con el paso del tiempo, los ángeles del Judaísmo fueron evolucionando. Primero se los caracterizaba como seres tan parecidos a varones humanos que podían ser confundidos con ellos. Progresivamente se tornaron más espirituales, con misiones más específicas (ángeles que castigan, ángeles que rodean a la divinidad, ángeles mensajeros, entre otras clasificaciones).
En la tradición cristiana se compartieron rasgos de la angeología judaica. Pero los teólogos cristianos, además, organizaron a los seres angélicos dentro de estamentos, órdenes, coros o jerarquías. La posición adoptada oficialmente por la Iglesia Católica en relación al culto de los ángeles se determina durante el Concilio Romano del año 745 y el de Aquisgrán, hacia 789. Allí se rechazó el empleo de otros nombres angélicos que no fueran mencionados en las Sagradas Escrituras.
Desde entonces, sólo se reconoce a los arcángeles Rafael, Miguel y Gabriel. Sin embargo, la Iglesia Ortodoxa Griega también es devota del arcángel Uriel. Existen, además, documentos que mencionan otros ángeles como Letiel, Baraquiel, Alamiel o Laeiel.
Con respecto a la iconografía, una gran diferencia con otras religiones es que la doctrina católica posee abundantes registros de la imaginería angélica en el transcurso de los siglos.Por lo general siempre se los representó como infantes o adolescentes asexuados. Durante el período medieval nunca se los pintaba aisladamente, alejados de otras criaturas, con excepción de algunas obras pertenecientes a la escuela española, italiana y flamenca, en las que San Gabriel aparece solo.
En el período renacentista las criaturas angélicas empiezan a ser retratadas de forma individual, costumbre que persiste durante el Barroco. Zurbarán y la Escuela de Sevilla prestaron gran atención a la imaginería angélica.
Cabe mencionar también que, aunque los conquistadores españoles impusieron el Catolicismo a los indígenas de la recién descubierta América, éstos hallaron en los ángeles el reemplazo ideal de muchas de sus antiguas divinidades, así que el culto angélico se difundió rápidamente.
En el período barroco, las Indias Occidentales (especialmente América del Sur) desarrollaron la iconografía y plástica de los bellos ángeles arcabuceros, que representaban soldados con vestimenta de lujo.
En el Islamismo también se rinde culto a los ángeles, que en lengua árabe reciben la denominación de malāk, proveniente de la raíz hebrea malāj.
La fe en las criaturas angélicas es intensa en el mundo árabe. De acuerdo con la tradición, fue Yibril o Yibrail (Gabriel, el capitán de la milicia celestial) el que se apareció al profeta Mahoma como mensajero de Alá para revelar sus verdades, tal como se describe en las escrituras coránicas.